هر چند در این دوران مستقیماً از واژه یوگا نشانی نمی‌یابیم، ولی پنداره‌های قابل استنادی در متون ودایی یافت می‌شود. منظور از متون ودایی چهار جنگ کهن به نام‌های زیر است:
همانند گربه، نفس خود را بیرون دهید و پشت کمر و شکم خود را کاملا رو به پایین ببرید
اگر بخواهیم اهداف یوگا و بخصوص تمرینات آسانا را بدانیم، به این موضوع می‌رسیم که تنها هدف این تمرینات حفظ سلامت و کسب قدرت بدنی است.
این ورزش برای کودکان و نوجوانان هم می‌تواند مفید باشد. یوگا به شیوه صحیح به رشد و تقویت جسمانی کمک می‌کند. انجام ورزش یوگا مقدماتی می‌تواند تاب‌آوری، خلق‌وخو و مهارت‌های خودتنظیمی مربوط به احساسات و استرس را بهبود بخشد.
کریپالو یوگا، رویکردی ملایم و انعطاف‌پذیر دارد که بر «خودپذیری» و «آگاهی لحظه به لحظه» تأکید می‌کند. در این سبک، فرد تشویق می‌شود به ندای بدنش گوش دهد و اگر حرکتی برایش ناراحت‌کننده بود، آن را متناسب با توان و شرایط فیزیکی خود تغییر دهد.
یوگا در هندوئیسم، بودیسم و جینیسم دارای طیفِ گسترده‌ای از مکاتب، تمرینات و اهداف است[۲][۳][۴] و یوگای سنتی و مدرن در سراسر جهان تمرین می‌شود.[۵] حرکات بدنی یوگا نقش به سزایی در سلامتی و خواص فراوانی برای بدن انسان دارد. انعطاف بدن را نیز بالا می‌برد.
آیینگر یوگا برای مبتدیان یا افرادی که مشکلات بدنی دارند بسیار مفید است زیرا ریسک اشتباه و آسیب در آن کمتر است.
در صورتی که برنامه کاری فشرده‌ای دارید یا امکان رفت‌وآمد به باشگاه برایتان دشوار است، توصیه می‌کنیم در یک کلاس یوگا آنلاین عمومی مخصوص مبتدیان شرکت کنید.
برای اینکه بتوانید این حرکت را انجام دهید باید در ابتدا به سمت پهلو قرار بگیرید. سپس وزن بدن خود را روی یک دست و هر دو پا قرار دهید.
برای حفظ تعادل هم می‌توان تمرینات دونفره انجام داد. دو نفر باید شانه‌به‌شانه هم بایستید و پاهای خود را به‌اندازه عرض شانه باز کنید. وزن خود را روی پای نزدیک به هم قرار داده و پای دیگر را از زمین بلند کنید.
وینیاسا یوگا هم می‌تواند انتخاب مناسبی باشد اما سرعت آن کمی بالاتر است و نیاز به آشنایی ابتدایی با آساناها دارید.
برای انجام آن باید به شکم روی زمین دراز بکشید. دستان خود را روی زمین قرار داده و پاها را کاملاً روی زمین قرار دهید. به‌آرامی قسمت بالای بدن را بالا بکشید. این موقعیت را باید به مدت ۲۵ تا ۳۰ ثانیه حفظ کنید. برای بازدم به حالت خوابیده بازگردید.
آیا تا به حال پیش آمده است که صبح از خواب بیدار شوید و در بدنتان احساس نیاز به کشش چاکرا و در ذهنتان نیاز به آرامش داشته باشید؟ شاید در همان لحظه دلتان بخواهد یک لیوان چای گرم بنوشید و چند حرکت سبک یوگا انجام دهید تا انرژی تازه‌ای به روزتان ببخشید.
همچنین نشان داده شده است که انجام این ورزش در بارداری باعث کاهش اضطراب و کمک به زنان در حفظ آرامش در دوران بارداری و زایمان می‌شود.